工業機器人投入運行前的重要步驟是什麼呢?

ADVERTISEMENT

引言:在我們採購工業機器人,廠商支持必須要做的是什麼呢?

首先要做的就是安裝工業機器人,安裝時最重要的一步就是零點標定,這一步決定了工業機器人以後的運行精度,特別針對雷射、視覺、精密加工的應用。

零點標定的原理

完整的零點標定過程包括為每一個軸標定零點。 通過技術輔助工具 (EMD = Electronic Mastering Device (電子控製儀)) 可為任何一個在機械零點位置的軸指定一個基準值 (例如:0°)。 因為這樣就可以使軸的機械位置和電氣位置保持一致,所以每一個軸都有一個唯一的角度值。

所有機器人的零點標定位置校準都,但不完全相同。 精確位置在同一機器人型號的不同機器人之間也會有所不同。

零點標定套筒的位置

機械零點位置的角度值 (= 基準值)

何時標定零點?

原則上,機器人必須時刻處於已標定零點的狀態。 在以下情況下必須進行零點標定:

在投入運行時

在對參與定位值感測的部件 (例如帶分解器或 RDC 的電機)採取了維護措施之後

當未用控製器移動了機器人軸 (例如藉助於自由旋轉裝置)時

進行了機械修理後 / 問題是必須先刪除機器人的零點,然後才可標定零點:

更換齒輪箱後。

以高於 250 mm/s 的速度上行移至一個終端止擋之後

在碰撞後

如果機器人軸未經零點標定,則會嚴重限制機器人的功能:

無法編程運行: 不能沿編程設定的點運行。

無法在手動運行模式下手動平移: 不能在坐標系中移動。

ADVERTISEMENT

軟體限位開關關閉。

執行零點標定

正在使用的 EMD

零點標定可通過確定軸的機械零點的方式進行。 在此過程中軸將一直運動,直至達到機械零點為止。 這種情況出現在探針到達測量槽最深點時。 因此,每根軸都配有一個零點標定套筒和一個零點標定標記。

EMD 校準流程

EMD (電子控製儀) 2.測量套筒 3.探針 4.測量槽 5.預零點標定標記

給機器人標定零點

機器人的零點標定方式

零點標定途徑

偏量學習

通過固定在法蘭處的工具重量,機器人承受著靜態載荷。 由於部件和齒輪箱上材料固有的彈性,未承載的機器人與承載的機器人相比其位置上會有所區別。 這些相當於幾個增量的區別將影響到機器人的精確度。

偏量學習

「 偏量學習 」 帶負載進行。 與首次零點標定 (無負載)的差值被儲存。如果機器人以各種不同負載工作,則必須對每個負載都進行 「 偏量學習 」。 對於抓取沉重部件的抓爪來說,則必須對抓爪分別在不帶構件和帶構件時進行 「 偏量學習 」。

首次零點標定的操作步驟

ADVERTISEMENT

將機器人移到預零點標定位置。

預零點標定位置示例

2. 在主菜單中選擇投入運行 > 零點標定 > EMD > 帶負載校正 > 首次零點標定一個窗口自動打開。 所有待零點標定的軸都顯示出來。 編號最小的軸已被選定。

3. 從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護蓋。 (翻轉過來的 EMD 可用作螺絲刀。) 將 EMD 擰到測量筒上。

已將 EMD 擰到測量筒上

然後將測量導線連到 EMD 上,並連接到機器人接線盒的接口 X32 上。

EMD 電纜,連接

4.點擊零點標定。

5.將確認開關按至中間擋位並按住,然後按下並按住啟動鍵。如果 EMD 通過了測量切口的最低點,則已到達零點標定位置。 機器人自動停止運行。 數值被儲存。 該軸在窗口中消失。

確認鍵和啟動鍵

6.將測量導線從 EMD 上取下。 然後從測量筒上取下 EMD,並將防護蓋重新裝好。

7.對所有待零點標定的軸重複步驟 2 至 5。

8.關閉窗口。

9.將測量導線從接口 X32 上取下。

ADVERTISEMENT

偏量學習操作步驟

進行帶負載的 「 偏量學習 」。 與首次零點標定的差值被儲存。

1.將機器人置於預零點標定位置

2.在主菜單中選擇投入運行 > 零點標定 > EMD > 帶負載校正 > 偏量學習。

3.輸入工具編號。 用工具 OK 確認。

隨即打開一個窗口。 所有工具尚未學習的軸都顯示出來。 編號最小的軸已被選定。

4.從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護蓋。 將 EMD 擰到測量筒上。 然後將測量導線連到 EMD 上,並連接到底座接線盒的接口 X32 上。

5.按學習。

6.按確認開關和啟動鍵。

當 EMD 識別到測量切口的最低點時,則已到達零點標定位置。 機器人自動停止運行。 隨即打開一個窗口。 該軸上與首次零點標定的偏差以增量和度的形式顯示出來。

7.用 OK 鍵確認 該軸在窗口中消失。

8.將測量導線從 EMD 上取下。 然後從測量筒上取下 EMD,並將防護蓋重新裝好。

9.對所有待零點標定的軸重複步驟 3 至 7。

10.將測量導線從接口 X32 上取下。

11.用關閉來關閉窗口。

帶偏量的負載零點標定檢查 / 設置的操作步驟

帶偏量的負載零點標定在有負載的情況下進行。 計算首次零點標定量。

1.將機器人移到預零點標定位置

2.在主菜單中選擇投入運行 > 零點標定 > EMD > 帶負載校正 > 負載零點標定>帶偏量。

3.輸入工具編號。 用工具 OK 確認。 .

4.取下接口 X32 上的蓋子,然後將測量導線接上。

5.從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護蓋。 (翻轉過來的 EMD 可用作螺絲刀。)

6.將 EMD 擰到測量筒上。

7.將測量導線接到 EMD 上。 在此過程中,將插頭的紅點對準 EMD 內的槽口。

8.按下檢查。

9.按住確認開關並按下啟動鍵。

10.需要時,使用 「 保存 」 來儲存這些數值。 舊的零點標定值因而被刪除。 如果要恢復丟失的首次零點標定,必須保存這些數值。

11.將測量導線從 EMD 上取下。 然後從測量筒上取下 EMD,並將防護蓋重新裝好。

12.對所有待零點標定的軸重複步驟 4 至 10。

13.關閉窗口。

14.將測量導線從接口 X32 上取下。

ADVERTISEMENT